特斯拉在2021年9月，開放部分車主申請參與「全自動輔助駕駛」（Full Self-Driving，FSD）測試，消息一出讓全球車主躍躍欲試，不過特斯拉也提出測試資格，限制7天內達到一定安全分數的車主才能申請下載。

目前特斯拉有兩種輔助駕駛功能，第一種是所有車種都有的基本配備Autopilot「自動輔助駕駛」，提供巡航定速、及在明顯車道上可自動轉向，第二種就是FSD「全自動輔助駕駛」，須另外以約1萬美元的售價等加價購入，提供車主在高速公路依導航自動駕駛、自動變換車道、自動停車、召喚、自動辨識紅綠燈與交通號誌等功能。

《美聯社》報導指出，特斯拉自2021年開始，讓沒有受過相關訓練、但願意積極接受特斯拉監控的車主來執行「全自動輔助駕駛」測試，馬斯克日前指出美國約有16萬輛特斯拉參與測試，換算下來相當於境內15%的特斯拉受測，卻產生諸多疑慮，尤其系統名稱雖然是「全自動輔助駕駛」，但車輛其實不能「自主駕駛」，專家也指出系統可能會有出錯的疑慮。

而去年底有一名馬斯克支持者在推特上建議，應開放讓「全自動輔助駕駛」測試超過1萬英里者，能有關閉「方向盤警示」的選擇，馬斯克不僅回覆「同意」，更表示會在今年1月進行更新，也就是「提醒駕駛人把雙手放在方向盤上」的警示聲，未來將有機會可選擇關閉或開啟，雖然目前特斯拉未證實此項計畫，但已經引起美國官方注意。

美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）已要求特斯拉提供相關資訊，同時也對至少14輛特斯拉使用「自動輔助駕駛」時撞上緊急救援車輛案件進行調查。此前，在特斯拉決定擴大FSD測試範圍時，美國國家運輸安全委員會（NTSB）主席就曾向《華爾街日報》表達擔憂，認為特斯拉不應在城市大規模開放測試，尤其在基本安全問題未解決前。